Coopération entre perception déportée et embarquée sur un robot guide pour l'aide à sa navigation

RÉSUMÉ. Cet article décrit une stratégie de coopération entre des caméras d’ambiance et des capteurs embarqués sur un robot mobile pour : (i) suivre une personne donnée et identifiée par un tag/badge radio fréquence (RF), et (ii) faciliter sa navigation en présence de passants lors de l’exécution de cette mission. Nous privilégions une approche "tracking-by-detection" qui fusionne au sein d’un filtre particulaire par chaîne de Markov les détections visuelles déportées et les détections issues des divers capteurs embarqués (laser, vision active, RFID). Les performances du traqueur multi-personne sont caractérisées par des évaluations qualitatives et quantitatives sur séquences pré-enregistrées. Enfin, l’intégration du système perceptuel sur le robot et le contrôle de ses actionneurs via des techniques d’asservissement visuel et du diagramme d’espace libre au voisinage immédiat du robot, illustrent la capacité du robot à suivre une personne donnée en espace humain encombré.